应用在关节型机器人上的减速机主要有两类：RV减速机和谐波减速机。相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部;RV减速机较谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，丨不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速机，因此，RV减速机在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。

　　一般机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台机器人使用4.5台RV减速机，占成本较高。一般工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速机38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本，可以看出减速机和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。

　　在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克的Nabtesco产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。

　　相对于减速机，伺服电机和控制系统市场未形成主要厂商垄断现象，而且几大国际厂商在中国也建立了分工厂，供应充足，产品价格相对合理。可见，精密减速机特别是RV减速机的国产化已经迫在眉睫!